
Η προέλευση του ονόματος Καστοριά. έχει συζητηθεί από ιστορικούς και γλωσσολόγους και υπάρχουν δύο κύριες θεωρίες.
Η πιο διαδεδομένη θεωρία συνδέει το όνομα με το ζώο κάστορας, το οποίο ήταν άφθονο στην περιοχή της λίμνης Ορεστίδος, τη λίμνη της Καστοριάς κατά την αρχαιότητα και τον Μεσαίωνα.
Οι κάστορες κυνηγιόνταν για το πολύτιμο τρίχωμά τους, που είχε μεγάλη εμπορική αξία. Υπάρχουν αναφορές ότι η περιοχή ήταν γνωστή για την εμπορία γούνας, γεγονός που ενίσχυσε αυτή τη σύνδεση.
Στα λατινικά, ο κάστορας λέγεται castor, κάτι που υποστηρίζει τη θεωρία ότι το τοπωνύμιο προέρχεται από αυτή τη λέξη.
Άλλη θεωρία αναφέρεται στην ύπαρξη αρχαίας οχυρωμένης πόλης με παρόμοιο όνομα (Κελέτρια ή Κελετρία) ή ότι το όνομα είναι παραφθορά του όρου Κάστρο (εκ του λατινικού castrum), λόγω του βυζαντινού κάστρου στην περιοχή.
Αυτή η θεωρία είναι λιγότερο δημοφιλής για την Καστοριά, αλλά ενισχύεται από ιστορικές αναφορές για φρούρια και οχυρώσεις στην περιοχή.